maxon DC-max26S直流有刷电机石墨电刷滚珠轴承仿生机器人驱动

maxon DC-max26S直流有刷电机石墨电刷滚珠轴承仿生机器人驱动
运动机器人的每条腿有三个关节，因此必须同时控制18个关节的运动，maxon EC 45盘式电机，驱动功率为50 W，通过受生物运动原理启发的控制演算法进行控制，电机具有体积小、扭矩高、重量轻的特点，长度还要尽可能短，整个驱动器的长度也会限制机器人腿部的运动空间，所以选择了maxon EC 45盘式电机

maxon有刷电机具体型号：

maxon DC-max26S直流有刷电机石墨电刷滚珠轴承

额定电压值

额定电压 24 V

空载转速 8930 rpm

空载电流 39.8 mA

额定转速 8100 rpm

额定转矩（最大连续转矩） 26.6 mNm

额定电流（最大连续负载电流） 1.08 A

堵转转矩 287 mNm

堵转电流 11.2 A

最大效率 89 %

特征值

相间电阻 2.14 Ω

相间电感 0.278 mH

转矩常数 25.6 mNm/A

转速常数 373 rpm/V

转速/转矩斜率 31.2 rpm/mNm

机械时间常数 4.89 ms

转子惯量 14.9 gcm²

热参数

外壳-环境热阻 13.2 K/W

绕组-外壳热阻 3.2 K/W

绕组热时间常数 17.8 s

电机热时间常数 350 s

环境温度 -30...+85 °C

绕组最高允许温度 +100 °C

机械参数

最大允许转速 11000 rpm

轴向间隙 0.1 - 0.2 mm

径向间隙 0.025 mm

最大轴向载荷（动态） 5 N

最大轴向压配合力（静态） 75 N

（静态，支撑轴） 1200 N

最大径向载荷 20 N, 5 mm（距离法兰）

其它参数

极对数 1

换向片数量 13

重量 120 g